隨著工業(yè)4.0的迅速崛起，傳統(tǒng)的注塑行業(yè)也使用注塑機(jī)操縱器來(lái)代替從注塑機(jī)器模具外部手動(dòng)獲取產(chǎn)品并將產(chǎn)品嵌入模具中（標(biāo)簽，嵌入金屬，二次模塑等），可以減輕繁重的體力勞動(dòng)，改善勞動(dòng)條件，提高生產(chǎn)安全性； 它還可以提高注塑機(jī)的生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，降低廢品率，降低生產(chǎn)成本并增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，下面就介紹注塑機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)的要點(diǎn)手部，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)：

手部

注塑機(jī)機(jī)器人的手用于直接抓住注塑產(chǎn)品的零件。 由于注塑產(chǎn)品的形狀，尺寸，重量和表面特性的差異，注塑機(jī)器人的手有多種形式，通?？梢苑譃閮煞N類(lèi)型：夾緊型和吸附型。 夾持手的主要形式是夾持型，通常用于夾持不易破裂或變形的產(chǎn)品。 它對(duì)抓握產(chǎn)品的形狀具有很大的適應(yīng)性。 抓手由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對(duì)于抓手，在設(shè)計(jì)和選擇時(shí)要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手應(yīng)具有自適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)力。

（2）手指應(yīng)有足夠的切換范圍。

（3）手指應(yīng)具有一定的夾緊精度。

（4）手應(yīng)具有一定的適應(yīng)產(chǎn)品的能力，并且要求手在從腔中取出后立即能承受注射成型產(chǎn)品的高溫和腐蝕性。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

注射成型機(jī)操縱器的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通?？梢苑譃閮煞N類(lèi)型，例如氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 上述兩種組合系統(tǒng)也可以根據(jù)工作要求用于完成驅(qū)動(dòng)。

設(shè)計(jì)和選擇驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)。

（1）根據(jù)機(jī)器人的負(fù)載確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類(lèi)型。 一般而言，對(duì)于重載，可以選擇電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)于輕載，可以選擇氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（2）氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要用于控制點(diǎn)的注塑機(jī)械手。

（3）對(duì)于需要伺服控制的機(jī)械手，大多使用電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 

控制系統(tǒng)

注塑機(jī)機(jī)械手的所有動(dòng)作都是在控制系統(tǒng)的命令下完成的，尤其是機(jī)械手與注塑機(jī)之間的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，這取決于控制系統(tǒng)。 在控制系統(tǒng)的命令下，機(jī)械臂根據(jù)預(yù)定的工作程序完成各種動(dòng)作，以便將通過(guò)注塑成型生產(chǎn)的產(chǎn)品從模具中取出并轉(zhuǎn)移到指定的位置或下一個(gè)生產(chǎn)過(guò)程，然后將模具 腔內(nèi)噴有脫模劑。 在設(shè)計(jì)中，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能，機(jī)器人的工作條件和要求，產(chǎn)品的形狀和重量來(lái)確定控制系統(tǒng)。

通常，在設(shè)計(jì)或選擇控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)遵循以下幾點(diǎn)。

（1）確保機(jī)器人具有足夠的定位精度；

（2）應(yīng)注意機(jī)械手和注塑機(jī)動(dòng)作的協(xié)調(diào)，以確保在機(jī)器人拿起產(chǎn)品并離開(kāi)模具后，注塑機(jī)和機(jī)械手可以繼續(xù)運(yùn)行，從而減少了 浪費(fèi)時(shí)間；

（3）應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度，即使機(jī)械手充滿(mǎn)為了滿(mǎn)足最短注塑周期的要求，有必要考慮是否會(huì)發(fā)生慣性沖擊和振動(dòng)。

（4）應(yīng)考慮控制系統(tǒng)成本與實(shí)際工作要求之間的平衡。